1971년 11월부터 1972년 3월까지 남·북한은 판문점에서 비밀접촉을 가졌다. 이후 이후락이 평양을 방문하고, 박성철의 서울방문이 실현되어 남북간의 정치적 의견 교환이 처음 이루어졌다. 1972년 6월 29일 이후락과 김영주는 그 동안의 회담내용에 합의, 서명하고 7월 4일 마침내 서울과 평양에서 공동성명을 발표하게 되었다. 통일의 원칙으로 자주•평화•민족대단결의 3대 원칙을 제시했다. 이 선언으로 남북조절위원회가 구성되는 등 분단 이후 처음으로 남북대화의 통로가 마련됐다.

정세현 민주평화통일자문회의 수석부의장은 2020년 5월 21일 TBS <김어준의 뉴스공장> 인터뷰에서 통일부가 5.24 조치가 사실상 실효성을 상실했다고 발표한 것을 두고 ‘천안함에 대한 북한의 사과도 없이 5.24 조치를 폐기한 것은 잘못됐다’고 비판한 일부 언론의 보도에 관해 반론을 제기하며 ‘7.4 남북공동성명’을 언급했다. 1968년 1월, 청와대 습격 사건이 있었고 무장공비 침투 사건들이 연달아 일어났음에도 불구하고 여러 가지 필요에 의해서 1971년 박정희 정부가 북한에 적극적으로 회담을 제안하고 이후 합의한 것이 ‘7.4 공동성명’이라고 이야기했다.