일명 속악(俗樂)이라고도 한다. 삼국시대에 당악(唐樂)이 유입된 뒤 외래의 당악과 토착음악인 향악을 구분하기 위하여 이름지어졌다. 이 후 중국과 계속되는 음악교류를 통하여 송나라의 사악(詞樂)이 들어와 기존의 당악에 수용되고, 의식음악인 아악(雅樂)이 수입된 뒤로 궁중음악의 갈래는 아악과 당악·향악으로 나누어져 전승되었는데, 삼국시대 이후 조선 말까지의 향악용례 및 개념은 외래음악의 대칭어로서 한국전래음악을 지칭하였다.

세종 때는 음악을 관장하는 관습도감에서 선발한 맹인 18인에게 음악을 익히게 하였다. 이들은 궁중음악인 당악과 우리 고유의 음악인 향악(鄕樂)의 전공으로 나뉘어 퉁소, 피리, 가야금, 거문고 등 다양한 악기를 연주했다.